Wskazówki dotyczące użytkowania modułu klucza robota humanoidalnego

Kluczowe moduły robota humanoidalnego (zwłaszcza moduły przegubowe) to podstawowe komponenty umożliwiające uzyskanie-dynamicznego i precyzyjnego ruchu.

 

Wskazówki dotyczące korzystania z modułu wspólnego
Moduły przegubowe integrowane są najczęściej z silnikami, reduktorami, enkoderami, sterownikami, złączami itp. Podczas ich stosowania należy zwrócić uwagę na następujące aspekty:

 

Wybór i instalacja złącza
Priorytetowo traktuj złącza obsługujące okablowanie wielo-kanałowe, odporność na wibracje i niską rezystancję styków (mniejszą lub równą 30 mΩ), takie jak złącza przewodów-do-płytki Greenconn GB01.
Upewnij się, że złącze ma strukturę amortyzującą naprężenia, która wytrzyma zmęczenie wiązki przewodów spowodowane powtarzającym się zginaniem złącza.
W niewielkich przestrzeniach należy zastosować kompaktowy układ o rozstawie 1,25 mm, aby spełnić wymagania hybrydowego okablowania zasilania i sygnału.

 

Konfiguracja enkodera i informacje zwrotne
W przypadku złączy obrotowych zaleca się stosowanie schematu podwójnego-enkodera (koniec o wysokiej-prędkości + koniec-niskiej prędkości) w celu poprawy dokładności sprzężenia zwrotnego położenia; stawy liniowe, takie jak zręczne dłonie, mogą korzystać z jednego enkodera.
Preferuj enkodery absolutne, aby uniknąć konieczności bazowania-po włączeniu zasilania; Enkodery magnetyczne lub indukcyjne są bardziej odpowiednie w przypadku odporności na uderzenia i środowisk o szerokich temperaturach.
W przypadku-zaawansowanych zastosowań (takich jak zręczne ręce) można zastosować kodery pojemnościowe (takie jak Netzer), oferujące-bezdotykowe działanie, długą żywotność i wysoką rozdzielczość.

 

Dopasowanie reduktora biegów
Scenariusze o dużej gęstości momentu obrotowego (takie jak stawy biodrowe i kolanowe): priorytetem są reduktory harmonicznych (takie jak Green Harmonic lub Harmanaco) z luzem < 1 arcmin.
Scenariusze lekkie lub wrażliwe na koszty: rozważ reduktory planetarne, których produkcja krajowa wynosi 92% i które redukują koszty o 30–45%.
Wysokie wymagania przeciążeniowe (takie jak taniec uliczny lub skoki): stosuj moduły z przegubami cykloidalnymi, które wytrzymują 5-krotne chwilowe przeciążenia (takie jak rozwiązania Hichuan).

 

Zarządzanie temperaturą i ochrona przed przeciążeniem
Moduły złącza obciążone szczytowym momentem obrotowym (takim jak 360 N·m) powinny mieć ciągły czas trwania mniejszy lub równy 500 ms, aby uniknąć przegrzania uzwojenia, starzenia się izolacji lub rozmagnesowania magnesu trwałego.
Użyj naturalnego odprowadzania ciepła i lekkiej obudowy (takiej jak stop aluminium), aby uniknąć dodatkowego ciężaru spowodowanego wymuszonym chłodzeniem powietrzem lub cieczą.
Moduły serii Pro (takie jak Crab Intelligence R120-Pro) obsługują zmienne przełożenia online, umożliwiając dynamiczną optymalizację zużycia energii i współczynnika obciążenia w zależności od obciążenia. ...